Historie muzea na Tetíně je poměrně dlouhá, založení této instituce si v 19. století přál již Václav Vojáček. Jeho přání uvedla v život místní rodačka doktorka Jana Brajerová. Doktorka Brajerová svou neúnavnou činností připravovala založení muzea téměř celé desetiletí. Nachystala ideový záměr a seznam exponátů, opatřila výstavní předměty a jejich muzejní zakomponování konzultovala s dalšími odborníky. Její odhodlání uvést muzeum v život dokládá několik zahraničních cest, které podnikla do archivů v Bavorsku, Polsku, Slovensku a Rakousku.
Záměr založit muzeum – Historickou síň obce Tetína – schválilo obecní zastupitelstvo v dubnu 2000. První přípravná schůzka se uskutečnila ještě téhož roku v listopadu, kdy byl odsouhlasen a projednán ideový záměr doktorky Brajerové. Obec si vzala na starost zajištění prostor a vyhotovení výstavních vitrín. Tetínské muzeum, nazývané Historická síň obce Tetína, se návštěvníkům poprvé slavnostně otevřelo 26. října 2002.
Za svou existenci do roku 2019 muzeum prodělalo jednu stěžejní a dále několik menších expozičních změn, s nimiž pomáhalo například Muzeum Českého krasu či Ústav archeologické památkové péče středních Čech. Zásadním mezníkem v historii muzea se pak stal právě rok 2019, kdy se obci Tetín podařilo úspěšně získat dotaci od Ministerstva pro místní rozvoj. Muzeum se dočkalo kompletní rekonstrukce a celkové revitalizace. Muzeum Tetín bylo slavnostně otevřeno 20. června 2020.